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二十有二年春，公伐邾，取须句。夏，宋公、卫侯、许男、滕子伐郑。秋，八月丁未，及邾人战于升陉。冬，十有一月己巳朔，宋公及楚人战于泓，宋师败绩。
楚人伐宋以救郑。宋公将战。大司马固谏曰：“天之弃商久矣，君将兴之，弗可赦也已。”弗听。冬十一月己巳朔，宋公及楚人战于泓。宋人既成列，楚人未既济。司马曰：“彼众我寡，及其未既济也，请击之。”公曰：“不可。”既济而未成列，又以告。公曰：“未可。”既陈而后击之，宋师败绩。公伤股，门官歼焉。
楚军攻打宋国以援救郑国。宋襄公将要迎战，大司马公孙于是劝阻说，“上天遗弃商朝已经很久了，君王要振兴它，不可，赦免楚国吧。”襄公不听。宋襄公和楚国人在泓水交战。宋军已经排成战斗的行列，楚国人没有全部渡过泓水。子鱼说：“对方人多，我方人少，趁着他们没有全部渡过泓水，请攻击他们。”宋襄公说：“不行。”楚军全部渡河，但尚未排好阵势，（子鱼）再次报告（宋襄公）。宋襄公说：“还不行。”（楚军）摆好阵势（宋军）才攻击楚军。宋军大败，宋襄公大腿受伤，国君的卫士被杀绝了。
国人皆咎公。公曰：“君子不重伤，不禽二毛。古之为军也，不以阻隘也。寡人虽亡国之余，不鼓不成列。”子鱼曰：“君未知战。勍敌之人，隘而不列，天赞我也。阻而鼓之，不亦可乎？犹有惧焉！且今之勍者，皆我敌也。虽及胡耇，获则取之，何有于二毛？明耻教战，求杀敌也。伤未及死，如何勿重？若爱重伤，则如勿伤；爱其二毛，则如服焉。三军以利用也，金鼓以声气也。利而用之，阻隘可也；声盛致志，鼓儳可也。”
国人都责备宋襄公。襄公说：“君子不再伤害已经受伤的人，不俘虏头发斑白的老人。古代用兵的道理，不凭借险隘的地形阻击敌人。我虽然是亡国者的后代，（也）不攻击没有排成阵势的敌人。”子鱼说：“主公不懂得作战。面对强大的敌人，（敌人）因地势险阻而未成阵势，这是上天帮助我们；阻碍并攻击他们，不也可以吗？还有什么害怕的呢？而且现在强大的，都是我们的敌人。即使是年纪很大的人，能俘虏就抓回来，还管什么头发斑白的敌人？教导士兵作战，使他们知道退缩就是耻辱来鼓舞战斗的勇气，教战士掌握战斗的方法，就是为了杀死敌人。（敌人）受伤却还没有死，为什么不能再杀伤他们？如果怜惜（他们，不愿）再去伤害受伤的敌人，不如一开始就不伤害他们；怜惜头发斑白的敌人，不如（对敌人）屈服。军队凭借有利的时机而行动，锣鼓用来鼓舞士兵的勇气。利用有利的时机，当（敌人）遇到险阻，（我们）可以进攻。声气充沛盛大，增强士兵的战斗意志，攻击未成列的敌人是可以的。”