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左军羊长史，衔(xián)使秦川，作此与之。
左军：指左将军朱龄石。羊长史：指羊松龄，当时是左将军的长史。长史：官名，将军的属官，主持幕府。衔使：奉命出使。秦川：陕西关中地区。作此：写这首诗。
愚生三季后，慨然念黄虞(yú)。
愚：作者自称，谦词。三季：三代，指夏、商、周。黄虞：黄帝、虞舜，指上古时代。
得知千载上，正赖古人书。
千载外：千年以前。指历史上所谓禅让时代，即唐虞之世。
圣贤留余迹，事事在中都。
圣贤：指三代以前的圣君贤相。中都：占人以黄河流域为中原，在这里建都，都叫中都。
岂忘游心目？关河不可逾。
游心目：心涉想目远望。关河：山河。这两句是说北望中原，不能忘怀，但却去不了。
九域甫已一，逝将理舟舆(yú)。
九域：九州，即天下。甫已一：开始统一。义熙十三年七月，刘裕灭后秦，送姚泓至京师，斩于市，天下渐趋统一。逝：语助词，无义。理：治。舆：车。理舟舆：治备船和车要到中原去。
闻君当先迈，负疴(kē)不获俱。
先迈：先行。疴：病。负疴：抱病。不获俱：不能同行。
路若经商山，为我少踌(chóu)躇(chú)。
商山：在今陕西省商县东南，是刘裕入秦必经之地。踌躇：徘徊、停留。
多谢绮(qǐ)与甪，精爽今何如？
多谢：多问。绮与角：绮里季与甪里先生。精爽：神如有灵。
紫芝谁复采？深谷久应芜。
紫芝：即灵芝。芜：荒芜。
驷马无贳(shì)患，贫贱有交娱。
驷马：富贵人的车乘。贳：远。无贳患：不能避患。交娱：欢娱。
清谣结心曲，人乖运见疏。
清谣：指“四皓歌”。心曲：心窝里、心坎上。人乖：人生背时。见疏：被时代遗弃。
拥怀累代下，言尽意不舒。
拥怀：有感。累代：应前三季、黄虞、千载而言。舒：展。